CAN Kommunikation BMW FXX ICM <-> ACC / Radar

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Hallo zusammen,

ich habe einen ACC Radarsensor für einen BMW F30/31 (Continental ARS3B).

Diesen möchte ich manuell gerne ansteuern.
Es gibt von Continental eine freie Version des Radars mit dokumentiertem Protokoll (ARS308 - http://www.conti-online.com/www/download/industrial_sensors_de_de/themes/download/1can_ars308_2c_tech_docu_v1_25_2012_08_03.pdf).



Nun habe ich das Radar an einen Mikrocontroller angeschlossen (Terminierung nicht vergessen!) und Auswertungen durchgeführt.

Ich konnte diverse Nachrichten entschlüsseln (Motorola Byte Order!):

0x70A (~ /20ms): 6 Byte - 1-4 Konfiguration, 5-6 Counter
0x72F (~/20ms): 10 Bit für Entfernung zu nächstem Ziel (Bit 23-32), danach noch Counter und Checksumme aus Entfernung + Counter
0x70F (variabel): Byte 5 Bit 1-3 - Zielklassifikation (0 = unbekannt, 1 = Person, 5 = KFZ), Signalstärke oder azimuthal angle bzw Abmessungen (dann sicher nicht nur 3 Bit).

0x740 - 0x768 (variabel): Datensätze, die in Abhängigkeit der Umgebung (Ziele, Geschwindigkeiten, etc) gesendet werden. Beziehen sich vermutlich auf Objekte oder die Antennen des Radars.


Beim Senden von Nachrichten habe ich diese Codes gefunden:

0x733: Je nach gesendeten Daten werden die Werte während der Laufzeit abgelegt und in 0x70A zurückgegeben.
0x701: Wenn Byte 0 "0x99" und 1-7 "0x00" gesendet wird, ändert sich Byte 0 in den Entfernungspaketen (0x72F) von 0x00 auf 0x10 und es werden keine Entfernungen mehr gemeldet.


Mein Problem ist nun, dass der Sensor nur in einem Diagnosemodus, Kalibrierungs- oder "Standmodus" zu laufen scheint.

Er erkennt statische Objekte nur bis etwa 8-15 Meter Entfernung und schnelle Fahrzeuge (Relativgeschwindigkeit >=10 m/s) bis 100 Meter.


Ich müsste also wissen, welche Nachrichten das ICM mit dem ACC Sensor austauscht (Initialisierung, Geschwindigkeit / Gierrate, ...).


Hat eventuell jemand von euch ein Log zwischen ICM <-> ACC (je nach Modelljahr Pin 15/16 oder 32/33 am ICM)?

Oder kann man ein ICM isoliert außerhalb eines Fahrzeugs betreiben und sind dort möglicherweise auch CAN-Codes bekannt?

Allgemeine Hinweise zum Vorgehen bei CAN-Protokollanalysen sind natürlich auch gerne gesehen, auch wenn die Analyse komplex ist, weil umgebungsabhängig.

Unten nochmal ein Foto meines "Radarkoffers".

Grüße,
Florian[/url]