Programmare una scheda Arduino per CAN bus

Buonasera, avrei bisogno di aiuto.
Devo sostituire la centralina della mia Audi TT 8N 1.8t a causa di modifiche che ho apportato, e dovrò utilizzare un Arduino. Devo anche acquisire 2 dati dal CAN BUS e vorrei sapere quanto segue:

Come appare il segnale tra la scheda CAN BUS e l'Arduino? Vorrei programmarla, ma non posso farlo se non conosco il tipo di segnale (analogico? digitale? ecc.).

- Cosa fa esattamente la scheda CAN BUS e come posso programmarla?

Grazie in anticipo!

Dipende dallo shield che si intende utilizzare. Nella maggior parte dei casi, i componenti CAN vengono interfacciati tramite il bus SPI (ad esempio, nel caso del MCP2515).