CAN-Bus Telegramme

[Translating...]Hallo, mein Name ist Martin Römer. Danke für die Aufnahme

Ich möchte in meiner Firma den CAN-Bus einsetzen. Ich habe darüber sehr viel gelesen und ich denke auch sehr viel grundsätzlich verstanden.
An einer Stelle jedoch habe ich offensichtlich einen beharrlichen Knoten.
Es geht um die Telegrammstruktur der PDO's. Ich habe verstanden, dass im CANopen-Protokol die TPDO's und RPDO' bestimmte Adressbereiche belegen. TPDO1 z.B. besitzt Adresse 0x180 + Node-ID. In Telegrammbeispielen habe ich auch eine z.B: 0x181 + den Rest dahinter gesehen, oder eine 0x281 + den Rest für ein TPDO2. Die empfangenden Controller verwenden dann diese TPDO-Adressen in ihren Filterbänken. Was ich jedoch nicht verstehe ist, wozu benötige ich die zugehörigen RPDO-Adressen. Diese finde ich in keinem Telegramm.
Wer kann mir helfen, diesen Knoten zu lösen.
Vielen Dank im Voraus