CAN ID: Interrogazione veicoli

Ciao!

Sono contento che esistiate, finalmente qualcuno con cui si può comunicare riguardo al protocollo CAN .
Avrei una domanda (per cominciare ).

Sto costruendo un dispositivo basato su ATmega16 e MCP2515 per la comunicazione CAN. Durante la programmazione, mi sono reso conto che, quando devo comunicare tra due dei miei dispositivi, posso impostare l'ID a mia discrezione. Come funziona invece se voglio comunicare con l'OBD2 nell'auto? Come imposto l'ID in modo da evitare conflitti e per fare in modo che il CAN-BUS dell'auto permetta la trasmissione dei messaggi tramite i filtri?
Si dice che sia spiegato nello standard ISO 15765-(1..4), ma purtroppo costa circa 350 dollari .

e, visto che è così piacevole chiacchierare con voi, ecco subito un'altra domanda .

Qualcuno potrebbe spiegarmi, in termini generali, quali passaggi devono essere eseguiti durante l'inizializzazione, fino al raggiungimento del processo 'service0' con PID 0?

Grazie per le risposte, oppure, se questi argomenti sono già stati trattati, vi prego di indicarmi dove posso trovare maggiori informazioni.

Robinsam.