Arduino CAN BUS Board programmieren

Guten Abend, brauche mal bitte Hilfe.
Ich brauche umbaubedingt in meinem Audi TT 8N 1.8t ein neues Steuergerät (realisiert mit Arduino). Ich muss allerdings auch 2 Daten vom CAN BUS abgreifen und ich würde gerne folgendes wissen:

-Wie sieht das Signal zwischen CAN BUS Board und Arduino aus? Will es schonmal programmieren, nur das geht nicht, wenn ich die Signalart usw nicht kenne. (analog? digital? usw)

-Was genau macht das CAN BUS Board und wie programmiere ich das Ganze?

Danke schonmal vorweg!

Das ist davon Abhängig, welches Shield du nutzen möchtest. Meist werden die CAN Bausteine mit den SPI Bus angesprochen (z.B. beim MCP2515)