CAN ID bei Fahrzeugabfrage

Hi!

Es freut mich das es euch gibt, endlich jemand, mit dem man über CAN kommunizieren kann
Ich hätte da eine Frage (erstmal

Ich bin dabei einen Gerät zu basteln der auf Basis von ATmega16 und MCP2515 CAN betreiben soll. Bei der Programmierung fällt mir ein, dass ich, wenn ich zwischen zwei meinen Geräten kommunizieren soll, die ID selbst einstellen kann. Wie ist es wenn ich mit dem OBD2 im Fahrzeug kommuniziere? Wie stelle ich den ID damit es keine Konflikte gibt und damit der CAN-BUS im Fahrzeug dies über die Nachrichten-Filter durchlässt?
Es soll angeblich im ISO 15765-(1..4) erklärt sein, kosten leider um die 350$ -

und, weil es sich mit euch so nett plaudert, gleich 'ne zweite Frage

Würde mir jemand grob erkleren welche Schritte bei der Initialisierung (bis zum Service0 PID0) durchgelaufen sein müssen?

Danke für Antworten, oder, falls diese Themen schon behandelt wurden für Hinweise.

Robinsam