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Universal CAN-Gateway für Motorsportumbau (KMS MSG)


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danielh



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Beitrag17-12-2016, 19:59    Titel: Universal CAN-Gateway für Motorsportumbau (KMS MSG) Antworten mit Zitat

Hallo.

Ich baue gerade einen Audi TT(8N) für Motorsporteinsatz um.

Serienfahrzeug:
1,8T APX
ABS/ESP
Allrad

Der Motor wurde an allen Ecken modifiziert (aufgebohrt, gemachter Kopf, NW-Verstellung raus, anderer Turbo, ...). Deshalb wird auch auf eine KMS MD35 Motorsteuerung umgebaut.

Nun zum "Problem". Es soll der Serientacho und das Haldexsteuergerät an der KMS Steuerung weiter betrieben werden. Das ESP System wird deaktiviert und das ABS bleibt erhalten.

Montag erstelle ich aus einem baugleichen Fahrzeug ein CAN-Bus Log mit dem kürzlich bei Kaufmann erworbenen Sniffer. Nun muss ich natürlich einige Daten (Motordrehzahl, Motorlast, ...) vom KMS-CAN auf den Original-Antriebs-CAN übertragen. Ich habe es noch nicht gemessen, aber vermutlich ist die CAN-Geschwindigkeit nicht dieselbe und die IDs auf keinen Fall. Also muss da ein Universal Gateway zwischen, welches die Botschaften ggf. umrechnet und auf den anderen CAN überträgt.

Nun zu meiner eigentlichen Frage:
Hat jemand schonmal ein ähnliches Projekt erfolgreich abgeschlossen? Kann jemand ein entsprechendes Gateway empfehlen? Wenn man google füttert, findet man ja diverse Anbieter für solche Gateways.

Über Erfahrungswerte oder Tipps bin ich dankbar.

Freundliche Grüße
Daniel
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Beitrag18-12-2016, 15:21    Titel: Universal CAN-Gateway für Motorsportumbau (KMS MSG) Antworten mit Zitat

Hallo Daniel,

das der Aufwand so einen Umbau auf die Strasse zu bekommen sehr hoch ist, wird das kaum jemand gemacht haben und wenn, dann wie Du nur für Motorsportzecke. Daher wird es eher schwierig werden, für den konkreten Fall Leute zu finden, die dies schon getan haben, erfolgreich waren und dies veröffentlichen wollen.

Entsprechend einfach zu nutzende und konfigurierende Gateways sind relativ teuer, dürften allerdings bei einer Stückzahl von 1 die günstigere Alternative zu einer Eigenentwicklung darstellen.

Sofern die fraglichen CAN-IDs bei Dir auf dem gleichen Bus (CAN-Antrieb) gesendet werden und unterschiedlich sind (d.h. die zu sendenden CAN-IDs sind nicht bereits anderweitig verwendet), kannst Du auch eine Software-Lösung mit dem Interface machen.

Mit dem RKS+CAN parallel auf dem entsprechendem CAN anklemmen, fragliche IDs mitlesen. Dann daraus die nicht vorhandene CAN-Nachricht basteln und senden.

Demo-Projekte findest Du hier:
http://www.canhack.de/viewtopic.php?t=137

Von der Programmlogik her:
Code:

if(RKSInitialize())
{
  if(RKSCANOpen(500000)) // CAN-Antrieb, 500000 kBit/s
  {
    can_msg_t sRx;
    can_msg_t sTx;

    memset(&sTx, 0, sizeof(sTx)); // Zu sendende Nachricht mit Nullen vorbelegen.
    sTx.byType = FRAME_TYPE_NORMAL;

    for( ;; )
    {
      if(RKSCANRx(&sRx)) // Hole eine Nachricht vom CAN.
      {
        // CAN-ID mit Geschwindigkeit?
        if(sRx.uFrm.sData.dwID == 0x3d8) // 0x3d8 ist geraten, hier muss dann die ID hin, welche das ABS/ESP mit der Geschwindigkeit sendet. Einfach mal hier suchen. Es gibt zu KCANMonitor ein Video hier, wo die Message Changes View gezeigt wird, hier sollte man die Geschwindigkeit schnell finden.
        {
          // Neue Nachricht basteln, wo die Geschwindigkeitsinfo rein soll.
          sTx.uFrm.sData.dwID = 0x351; // Neue herauszufindende CAN-ID
          sTx.uFrm.sData.byDLC = 8; // Nachrichtenlänge, kommt drauf an wie was gesendet werden soll. Bei der Nachrichtenlänge einfach am erwarteten "Original" orientieren, auch wenn nicht alle Bytes genutzt werden.
          sTx.uFrm.sData.abyData[2] = sRx.uFrm.sData.abyData[5]; // Beispiel, Byte 5 von empfangener Nachricht auf Byte 2 der neuen Nachricht kopieren.
          RKSCANTx(&sTx);
        }
      }
    }
  }
}


Das Beispiel ist natürlich bei weitem nicht komplett, es soll nur zeigen wie es prinzipiell gehen könnte.

Eine entsprechende Firmware könnte man auch fest ins Interface einprogrammieren, das wäre kein Problem. Damit könnte man einfach die RKS+CAN Platine (ohne Gehäuse und USB-Kabel) fest im Fahrzeug belassen.

Komplizierter wird es, wenn Du ein "echtes" Gateway brauchst, welches zwischen verschiedenen Bussen umsetzt oder bestimmte CAN-IDs komplett durch manipulierte ersetzt.
Weil so wie oben dagestellt, kannst Du natürlich nur auf dem gleichen Bus nicht genutzte CAN-IDs einfügen.

Ich würde erstmal schauen, ob es auf die einfache Art und Weise klappen kann.

Viele Grüsse, Rainer
Dipl.-Ing. (FH) Rainer Kaufmann - Kaufmann Automotive GmbH
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Zuletzt bearbeitet am 18-12-2016, 18:30, insgesamt 12-mal bearbeitet.
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Beitrag18-12-2016, 23:16    Titel: Universal CAN-Gateway für Motorsportumbau (KMS MSG) Antworten mit Zitat

Eigentlich ist es eher ungewöhnlich, das bei einen Motorsporteinsatz der Serientacho weiter genutzt wird. Einfacher wäre der Einsatz vom entsprechenden CAN Display von KMS.

Zurück zur Frage:

Es gibt von verschieden Herstellern Gateways (ETAS, Vector, ElektroBit), dazu sollte aber die Kommunikationsstruktur bekannt sein.

Es reicht leider nicht, die Signale einfach in ein anderes CAN Frame zu schreiben und zu senden.

Bei jedem Hersteller werden Sicherungsmechanismen eingesetzt um die Plausibilität und Gültigkeit der Signale zu gewährleisten. Das kann vom einfachen Botschaftszähler (Sequenz Counter)über einer CRC Berechnung bis hin zur einer Verschlüsselung reichen. Das sollte das Gateway beherrschen, also zu einen die Algorithmen kennen und genug Performance haben.

Auch wird mit Sicherheit ein Netzmanagement (OSEK, AUTOSAR, usw.)eingesetzt das entsprechend Nachgebildet werden muss. Ich schätze mal, bei einem 8N wird es OSEK sein, das bedeutet, du musst einen entsprechenden Kommunikationsring bilden, AliveFrames senden, mit dem "ReadySleepBit" hantieren, usw.

Es ist also machbar, aber setzt einiges am Kenntnissen über die Kommunikationsarten im Automotive Umfeld voraus und dann noch im speziellen zu dem Audi 8N.
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Beitrag19-12-2016, 13:46    Titel: Universal CAN-Gateway für Motorsportumbau (KMS MSG) Antworten mit Zitat

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Zuletzt bearbeitet am 19-12-2016, 15:13, insgesamt 9-mal bearbeitet.
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