Comunicazione CAN BMW FXX ICM ↔ ACC / Radar

Ciao a tutti,

Ho un sensore radar ACC per una BMW F30/31 (modello Continental ARS3B).

Vorrei raggiungere manualmente questa destinazione.
Continental offre una versione gratuita del radar con protocollo documentato (ARS308 - http://www.conti-online.com/www/download/industrial_sensors_de_de/themes/download/1can_ars308_2c_tech_docu_v1_25_2012_08_03.pdf).



Ora ho collegato il radar a un microcontrollore (non dimenticando la terminazione) e ho eseguito delle analisi.

Sono riuscito a decifrare diversi messaggi (ordine di byte Motorola)!

0x70A (~ /20 ms): 6 byte - configurazione da 1 a 4, contatori da 5 a 6.
0x72F (~/20ms): 10 bit per indicare la distanza dall'obiettivo successivo (bit da 23 a 32), seguiti da un contatore e una checksum calcolati sulla base della distanza e del contatore.
0x70F (variabile): Byte 5, bit 1-3: Classificazione dell'obiettivo (0 = sconosciuto, 1 = persona, 5 = veicolo), intensità del segnale o angolo azimutale, oppure dimensioni (in questo caso, non sarebbero sufficienti solo 3 bit).

0x740 - 0x768 (variabile): Set di dati trasmessi a seconda dell'ambiente circostante (obiettivi, velocità, ecc.). Probabilmente si riferiscono a oggetti o alle antenne del radar.


Durante l'invio di messaggi, ho trovato questi codici:

A seconda dei dati inviati, i valori vengono memorizzati durante l'esecuzione e restituiti all'indirizzo 0x70A.
0x701: Se viene inviato un byte con il valore "0x99" nel primo byte e "0x00" negli altri byte (da 1 a 7), il primo byte dei pacchetti di distanza (0x72F) cambia da 0x00 a 0x10, e le distanze non vengono più segnalate.


Il mio problema è che il sensore sembra funzionare solo in modalità diagnostica, di calibrazione o in una sorta di "modalità statica".

Riconosce gli oggetti statici solo fino a una distanza di circa 8-15 metri, e i veicoli in movimento (velocità relativa >= 10 m/s) fino a 100 metri.


Devo quindi capire quali dati l'ICM scambia con il sensore ACC (inizializzazione, velocità/tasso di imbardata, ecc.).


Qualcuno di voi ha magari un diagramma dei collegamenti tra l'ICM e l'ACC (a seconda dell'anno di produzione, i pin 15/16 o 32/33 sull'ICM)?

È possibile far funzionare un'unità di controllo motore (ICM) in modo indipendente al di fuori di un veicolo? E, in tal caso, sono disponibili anche i codici CAN per tale unità?

Naturalmente, sono benvenuti anche suggerimenti generali sulla procedura da seguire per l'analisi dei protocolli CAN, anche se l'analisi è complessa a causa della sua dipendenza dall'ambiente circostante.

Ecco un'altra foto della mia "scatola dei radar".

Saluti,
Florian[/url]