CAN Bus: Telegrammi e protocolli

Ciao, mi chiamo Martin Römer. Grazie per l'accoglienza.

Vorrei implementare il CAN-Bus nella mia azienda. Ho letto molto a riguardo e penso di averne compreso i principi fondamentali.
In un punto, però, ho evidentemente un nodo persistente.
Ecco la traduzione:

'Riguarda la struttura dei telegrammi dei PDO (Process Data Objects). Ho capito che nel protocollo CANopen, i TPDO (Transmission PDO) e gli RPDO (Reception PDO) occupano determinate aree di indirizzo. Ad esempio, il TPDO1 ha l'indirizzo 0x180 + ID del nodo. Negli esempi di telegrammi, ho anche visto indirizzi come 0x181 + il resto, oppure 0x281 + il resto per un TPDO2. I controller riceventi utilizzano quindi questi indirizzi TPDO nelle loro tabelle di filtro. Quello che non capisco è a cosa servono gli indirizzi RPDO corrispondenti. Non li trovo in nessun telegramma.'
Chi può aiutarmi a sciogliere questo nodo?
Certamente. Ecco la traduzione:

'Grazie in anticipo.'